Robotics Middleware Engineer; Mensch

Deine Mission & Challenges

• ROS 2 Stack:
  Driver Nodes,  YAML-Komposition, DDS QoS Tuning, Nav2-Konfiguration, Launch-System-Architektur, Diagnostics-Framework. Jazzy als Produktionsziel;
  Humble als Fallback für Legacy-Plattformen.
• OROCOS RTT Integration:
  Port-basiertes Hard‑RT Komponentenmodell – genutzt für Pinocchio + WBC Solver Pipelines, wenn die ROS 2 Callback‑Timings nicht ausreichen. Du verantwortest den OROCOS Robot‑Abstraction Adapter.
• Apex.
  
  OS / Apex.
  
  Middleware:
  Deterministische ROS‑2‑Variante für SIL/PLd‑zertifizierte Setups (Industrial Mobile Manipulator). Du verantwortest die Migration von Jazzy zu Apex.
  
  OS für sicherheitskritische Deployments.
• DDS Infrastruktur:
  FastDDS (aktueller Standard), Cyclone DDS (Humble Default), RTI Connext (bei einigen Kunden). Du verantwortest die Analyse der Trade‑offs und die Migrationsstrategien zwischen den Stacks.
• DDS‑RTPS Protokoll‑Mechanik:
  Du arbeitest auf Wire‑Protocol‑Ebene – dort, wo QoS‑Settings wirklich greifen (oder eben nicht). Design von QoS‑Profilen, Discovery‑Tuning, Fragmentierung, Reliability‑Verhalten.
• Zero‑Copy IPC:
  Iceoryx‑Integration für sub‑Millisekunden‑Kommunikation innerhalb eines Hosts. Performance‑Analysen unter 1 kHz RT‑Anforderungen.
• Eclipse Zenoh:
  Neue Alternative für Fleet‑Scale und Edge‑Szenarien, wo DDS‑Discovery an Grenzen kommt. Zusammenarbeit mit dem Robot Connectivity Engineer für Fleet‑Integration.
• Cross‑Middleware Contract Design:
  Die Robot‑Abstraction‑Layer spricht gleichzeitig ROS 2, OROCOS und gRPC. Du stellst sicher, dass Schema und Verhalten über alle Interfaces konsistent bleiben.
• Observation Pipeline Middleware:
  Synchronisierung von Sensor‑Datenströmen über Sequence Numbers und Handling der Middleware‑Seite für Observation Assembly (z. B. für VLA‑Inference).

• Tiefes C++ Know‑how mit Realtime‑Fokus – z. B. lock‑free Queues, Zero‑Copy, sauberes Memory‑Management, RT‑sicheres Logging.
• Fundiertes Verständnis von Middleware QoS auf Wire‑Level – nicht nur Config, sondern echtes Verhalten:
  Reliability, Durability, History, Fragmentation, Discovery und typische Failure Cases unter Last.
• Erfahrung mit Middleware‑Integration in Echtzeit‑Robotersteuerungen mit deterministischen Timing‑Anforderungen.
• Produktive Erfahrung in mindestens EINEM der folgenden Bereiche:
  • (a) ROS 2 inkl.  & Lifecycle Nodes (Jazzy oder Humble)
  • (b) OROCOS RTT (Komponenten, Port‑basierte Pipelines, Hard‑RT)
  • (c) Apex.
    
    OS / Apex.
    
    Middleware (deterministische Systeme, idealerweise Automotive/Industrial SIL)
  • (d) Direkte Arbeit mit DDS (FastDDS, Cyclone DDS, RTI Connext) inkl. Konfiguration & QoS‑Design für Produktion

• Erfahrung mit mehr als einem der genannten Middleware‑Stacks – Multi‑Middleware ist hier ein echter Differenzierer.
• Eclipse Zenoh für skalierte verteilte Systeme oder Edge‑Use‑Cases.
• Iceoryx oder ähnliche Zero‑Copy IPC Lösungen.
• Bridging zwischen Middleware‑Systemen (z. B. , OROCOS–ROS2 oder eigene Abstraktionsschichten).
• DDS Security Plugins (Auth, Access Control, Crypto) für sicherheitskritische Deployments.
• Open‑Source Contributions in relevanten Ecosystems (ROS 2, OROCOS, Apex.OS, FastDDS, Cyclone DDS, RTI Connext).